摘要

【资料图】

协同驾驶系统可以使主体车辆在遇到其他车辆时自主进行制动或转向操作，以避免事故的发生。然而，协同驾驶系统的可靠性和性能取决于其控制的目标车速和横向参数。本文介绍了主体车辆和目标车辆协同驾驶系统中的目标车速和横向参数控制。通过分析和总结FVCMS的规范和制造商要求，本文详细介绍了主体车辆和目标车辆的最低和最高目标车速，以及最大横向偏移和横向速度。本文旨在为协同驾驶系统的研发和实现提供参考和指导。

关键词：协同驾驶系统，目标车速，横向参数，FVCMS

引言

协同驾驶系统是一种基于先进的传感器、控制器和通信技术的车辆智能化系统。它可以使主体车辆在遇到其他车辆时自主进行制动或转向操作，以避免事故的发生。协同驾驶系统的可靠性和性能取决于其控制的目标车速和横向参数。在本文中，我们将重点介绍主体车辆和目标车辆协同驾驶系统中的目标车速和横向参数控制。我们将分析和总结FVCMS的规范和制造商要求，以详细介绍主体车辆和目标车辆的最低和最高目标车速，以及最大横向偏移和横向速度。本文旨在为协同驾驶系统的研发和实现提供参考和指导。

目标车速控制

主体车辆的协同驾驶系统需要能够控制目标车辆的速度以避免事故的发生。FVCMS是一种用于目标车辆速度控制的系统。根据规范和制造商的要求，主体车辆和目标车辆的目标车速控制应遵循以下规则。

主体车辆-最低目标车速

所有FVCMS的Vmin应小于等于8.4 m/s（30 km/h）。如果目标车速降至Vmin以下且缓解制动未进行，则FVCMS应进入非激活状态。Vmin的值应在车主手册中声明。

这意味着主体车辆可以通过FVCMS控制目标车辆的速度，但最低速度应不小于8.4 m/s（30 km/h）。如果目标车辆的速度降至低于此值，且主体车辆没有进行缓解制动操作，则FVCMS应进入非激活状态，以保证安全。

主体车辆-最大目标车速

所有FVCMS的Vmax应为27.8 m/s（100 km/h）或更高，如果低于27.8 m/s，则应为最大车速。如果Vmax的值小于汽车的速度能力，则应在车主手册中说明。

这意味着主体车辆可以控制目标车辆的速度，但最高速度应不超过27.8 m/s（100 km/h）。如果目标车辆的速度超过此值，则主体车辆无法控制目标车辆的速度。在车主手册中，应说明主体车辆的速度能力和最高目标车速的限制，以保证安全。

目标车辆-最低目标车速

对于任何目标车速，最小目标车速不得大于4.2 m/s。初始FVCMS检测的最小目标车速应由SV制造商确定。FVCMS应适用于检测范围限制内的任何目标车速，并在目标车速降至0 m/s时保持功能。

这意味着FVCMS应适用于任何目标车速，但最小目标车速不得大于4.2 m/s。对于最小目标车速的检测范围，应由目标车辆的制造商确定。FVCMS应在目标车速降至0 m/s时保持功能，以保证安全。

目标车辆-最大目标车速

FVCMS应适用于以Vmax减去最小相对速度的任何速度移动的目标车辆，该速度与图4所示FVCMS的运行范围一致。

这意味着FVCMS应适用于目标车辆的任何速度，但应考虑到相对速度的变化。具体来说，FVCMS应适用于目标车辆的速度，该速度等于主体车辆的最高目标车速减去目标车辆和主体车辆之间的最小相对速度。目标车辆的速度范围应与FVCMS的运行范围相一致，以保证控制的有效性。

横向参数控制

除了速度控制外，协同驾驶系统还需要控制目标车辆的横向参数以避免事故的发生。具体来说，目标车辆的横向偏移和横向速度需要受到控制。根据规范和制造商的要求，目标车辆的横向参数控制应遵循以下规则。

目标车辆-最大横向偏移

当任一方向的横向偏移为20%或更低时，FVCMS应起作用。制造商可自行决定，FVCMS可用于大于20%的横向偏移。

这意味着当目标车辆的任一方向的横向偏移小于等于20%时，FVCMS应该启用，以控制目标车辆的横向偏移。对于大于20%的横向偏移，FVCMS的使用可以由目标车辆的制造商自行决定，以保证控制的有效性。

目标车辆-最大横向速度

当存在横向偏移时，FVCMS应适用于小于0.2 m/s的相对车辆横向速度。FVCMS可在制造商决定的大于0.2 m/s的相对车辆横向速度下运行。

这意味着当目标车辆存在横向偏移时，FVCMS应适用于相对车辆的横向速度。对于小于0.2 m/s的横向速度，FVCMS应该起作用，以控制目标车辆的横向速度。对于大于0.2 m/s的横向速度，FVCMS的使用可以由目标车辆的制造商自行决定，以保证控制的有效性。

结论

本文介绍了主体车辆和目标车辆协同驾驶系统中的目标车速和横向参数控制。通过分析和总结FVCMS的规范和制造商要求，本文详细介绍了主体车辆和目标车辆的最低和最高目标车速，以及最大横向偏移和横向速度。协同驾驶系统的可靠性和性能取决于其控制的目标车速和横向参数。本文旨在为协同驾驶系统的研发和实现提供参考和指导，以保证协同驾驶系统的安全和有效性。

参考文献

[1] ISO 15622:2018, Road vehicles - Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics - Part 3: Physical layer and data link layer requirements.

[2] ISO 15765-2:2016, Road vehicles - Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) - Part 2: Transport protocol and network layer services.

[3] ISO 26262:2018, Road vehicles - Functional safety - Part 1: Vocabulary.

[4] ISO 26262-8:2018, Road